2024. 01. 02. - 09:40

Megérkezett a természetesebb robot lábvezérlés

Megérkezett a természetesebb robot lábvezérlés

A robotizált lábprotéziseket használó emberek zökkenőmentesebb élménye a célja a Michigani Egyetem új projektjének.

Természetesebb hatású robot-lábvezérlést fejlesztenek a kutatók. A Michigani Egyetem projektje azzal a céllal indult el, hogy a robotizált lábprotéziseket használók zökkenőmentesebben alkalmazzák robot végtagjaikat.
 
A projekt új támogatást is kapott az Országos Egészségügyi Intézettől Amerikában. A 3 millió dolláros R01 támogatás lehetővé teszi, hogy a kutatók megvalósítsák a továbbfejlesztett vezérlési programot egy kereskedelmi forgalomban kapható robotprotézis lábon.
 
Egy átlagos ember számára az ülés, állás, járás, fel- és lemenetel a lépcsőn nem okoz problémát.
 
A robotok számára azonban nehézkesek ezek az átmenetek - a robotprotézis lábaknak további kihívást jelent, hogy nem kapcsolódnak be az emberi felhasználó központi idegrendszerébe, mellyel szinkronban maradnának a testükkel.
 
Robert Gregg, a robotika docense 2013 óta dolgozik ezen a problémán vezető kutatóként. Korai sikert könyvelhetett el a térd- és bokaízületek helyzetének szabályozásában, egy olyan modellen keresztül, amely folyamatosan reprezentálja a járásciklus minden szakaszát.
 
Megérkezett a természetesebb robot lábvezérlés
Megérkezett a természetesebb robot lábvezérlés
 
Korábban a robotprotézis lábak külön vezérlőket használtak a járásciklus minden szakaszához, például a sarok talajhoz ütéséhez, a kilökéshez és a lendítéshez. Ennek eredményeként az egyes modellek kontrollparamétereit és az egyik modellről a másikra való váltás szabályait minden egyes páciensre optimalizálni kellett.
 
„Minden embernek más paraméterei vannak, ugyanis minden ember másképp jár. Ez pedig rendkívül körülményes klinikai alkalmazást eredményezett” – mondta Gregg.
 
Ugyanakkor, a comb mozgásának felhasználása az ízületi pozíció előrejelzésére - folyamatos modellel -, igen jó módszernek bizonyult a természetes járás kialakítására.
 
A 2018-as kezdeti R01 támogatással Gregg csapata kiterjesztette a sétavezérlési modellt más fontos forgatókönyvekre is: emelkedőkre, lépcsőkre, ülésből állásra, felállásra a járáshoz. A vizsgálatban résztvevők ezeket a tevékenységeket tipikusabb biomechanikával végezhették el a robotláb használatával, mint a passzív protézisekkel. A vezérlési algoritmus kötési szögekhez rögzítése azonban merevebb tapasztalatokhoz vezet a tevékenységek megváltoztatásakor.
 
„A robot nagyon erős motorokkal rendelkezik, így ha a páciens irányítja a pozícióját és az valahogy nem kompatibilis a környezettel, nagyon merevnek érezheti magát, ráadásul ez fájdalmat jelenthet az amputáltak számára, ott, ahol a végtag találkozik az aljzattal” – magyarázta Gregg.
 
A szakértő csapata most az ízületi pozíció közvetett szabályozását vizsgálja – ehelyett a biomechanikai impedanciát utánozva – a folyamatos modellezési keretrendszer segítségével.
 
Impedancia megközelítés esetén egyensúlyi helyzet áll fenn, az erők úgy vannak beállítva, hogy finoman visszahúzzák a csuklót ebbe a helyzetbe, amennyiben megzavarják. Ez némi mozgásteret biztosít.
 
Gregg egy autó felfüggesztéséhez hasonlítja a helyzetet. Ennek lehetővé kell tennie, hogy a láb ugyanazt a képességet kínálja és zökkenőmentesen mozogjon egyik tevékenységről a másikra, miközben kényelmesebb haladást is biztosít.
 
A láb programozása két biológiai lábbal rendelkező ember biomechanikai mérésén alapul, hogy megismételje azt a mozgást, amelyre a csípő és a hát van „tervezve”. A passzív lábprotézis használói gyakran tapasztalnak fájdalmat a csípőben, a háton és az organikus térdben, mivel kompenzálniuk kell a műláb önsúlyát.
 
Hogy megtudja, hogyan kell a lábnak viselkednie a tevékenységek során, Gregg Elliott Rouse munkatársával működött együtt, aki az egészséges emberi járás mechanikai tulajdonságait tanulmányozza.
 
„A méréseket a láb biomechanikai tulajdonságainak meghatározásához egy exocsontváz segítségével kapjuk meg – mondta el Rouse, robotika és a gépészmérnök docens, a projekt társkutatója. - Az exoskeleton többnyire nem nyújt segítséget, de időnként gyors perturbációt alkalmaz, amely elmozdítja a végtagot. Ezekből a mérésekből meghatározhatjuk a mechanikai impedanciát, beleértve az olyan tulajdonságokat, mint a merevség, viszkozitás és tehetetlenség.”
 
 
A vezérlőprogramokat először azon a robotlábon fogják tesztelni, amelyet Gregg csapata házon belül épített, motorokkal - utóbbiak a bokát és a térdet is hajtják. Ezután a csapat az Ossür Power Knee lábprotézisén teszteli őket, hogy lássák, készen állnak-e az új algoritmusok az emberek segítésére.
 
Amellett, hogy méri a vizsgálatban résztvevők biomechanikáját - lábprotézissel járás közben -, a kutatócsapat formális visszajelzéseket is gyűjt, hogy számszerűsítse a kényelem növekedését és a fájdalom csökkenését.
 
A Power Knee rugós, passzív bokája kisebb mozgási tartománnyal rendelkezik, de könnyebb is, mint a laborláb – és ami a legfontosabb, most már segít az embereknek járni. Gregg csapata bízik abban, hogy képesek módosítani vezérlési modelljüket, hogy dolgozzanak rajta és talán javítani tudják azt az Ossür által jelenleg futtatott modelleken.
 
L.A.

Hírlevél feliratkozás

Kérjük, add meg adataidat a hírlevélre történő feliratkozáshoz! A megadott adatokat bizalmasan kezeljük, azokat harmadik félnek át nem adjuk.